Marsrover

UKZ-Rover System v1.0 | Engineering Spec

⚙️ Systemarchitektur

⏱️

UKZ Core Timer

Globaler Zeitindex. T_ukz ∈ ℕ, monoton, keine Leap Seconds, keine Zeitzonen.

Auflösung: 1 Tick = 1 ms | Integer-basiert

📡

Sensor Layer

IMU (Gyro + Accelerometer), Kamera (Visual Odometry), optional Lidar. Jeder Messwert: (value, T_ukz)

Measurement = (value, T_ukz) | Exakt zeitlich sortiert

🧮

State Estimator

Kalman-Filter: Prediction + Update. Δt = (T_k+1 - T_k) × Tickdauer. Integer-basiert, keine Floating-Drift.

X = [x, y, z, vx, vy, vz, qx, qy, qz, qw]

🗺️

Navigation Layer

Position = ∫(Geschwindigkeit, Zeit). Zeit = UKZ, Bewegung = Sensoren. Keine Zeit→Raum-Verwechslung.

Position = Integration(Geschwindigkeit, Zeit)

🎮

Control Layer

Steuerbefehle basierend auf fusioniertem Zustand. Deterministisch, reproduzierbar, prüfbar.

X_{k+1} = f(X_k, u_k, Δt)

📡 Live Sensorfusion

IMU (Inertial)

a=[0.00, 0.00, 9.81]

T_ukz: 0000000

Δt: 1.000 ms

Kamera (Visual)

IMG_UKZ_001.raw

T_ukz: 0000000

Feature-Punkte: 1,247

Lidar (Depth)

D=4.72 m

T_ukz: 0000000

Scan-Rate: 10 Hz

🧮 Zustandsvektor X

0.000

1.000

DSN EARTH

⚖️ UKZ vs UTC | Systemvergleich

⚠️ UTC SYSTEM

Encoding40 Bit

Leap SecondsJa (+Tabelle)

ZeitzonenJa (+Konvertierung)

CPU-Overhead2.0 mW

Latency~200 ms

DriftFloating-Point

Position Error±27 mm

✅ UKZ SYSTEM

Encoding17 Bit

Leap SecondsNein

ZeitzonenNein

CPU-Overhead0.35 mW

Latency0 ms

DriftInteger (keine)

<0.1 mm

📐 Kern-Formel | State Update

X_k+1 = f(X_k, u_k, Δt)

Δt = (T_k+1 - T_k) × Tickdauer

Position = ∫(Geschwindigkeit, Zeit) | Zeit = UKZ

UKZ ist kein Raum-Ersatz, sondern der deterministische Zeitindex, der alle Sensorzustände synchronisiert und exakte Δt für die Navigation liefert.

Marsrover - ŒX³⁵

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🚀 UKZ-ROVER SYSTEM v1.0